Đây là một công quốc, với các vị quân chủ là người họ Cơ. Người sáng lập là Hình Bằng Thúc Cơ Tư (con trai thứ tư của Chu Công Đán). Đến khoảng giữa thế kỷ 7 TCN, Hình một lần vong quốc do bị nước Vệ diệt nhưng lại được Tấn Hiến công giúp phục quốc nhưng thực chất chỉ là thuộc quốc của Tấn.

Đến thời Hình Nguyên công thì Hình bị Tấn tiêu diệt. Nước Hình truyền nối được 19 đời vua.